产品与选型
棋盘格和 ChArUco 标定板有什么区别，该选哪一种？
两者的角点定位精度相当。棋盘格结构简单、软件支持最广，但通常要求整块板都在画面内；ChArUco 在白格中加入编码标记，每个角点都有唯一编号，允许部分遮挡且方向唯一，更适合需要覆盖画面边缘或做多相机标定的场合。详见 标定板图案怎么选。
双目或多相机标定应该用哪种标定板？
应使用方向唯一的图案，如 ChArUco、AprilGrid、带标记棋盘格或奇数行的非对称圆点。对称图案可能让两台相机的角点编号不一致，导致外参出现 180° 翻转。详见 双目与多相机标定要点。
标定板的尺寸怎么选？
先由工作距离、传感器尺寸和镜头焦距算出视场，标定板图案区宜占视场宽度或高度的 1/3–1/2 以上，同时兼顾倾斜拍摄时的景深。可以用 标定板尺寸计算器 计算，方法见 标定板尺寸与方格尺寸怎么定。
方格应该做多大？
经验上，在最远、最倾斜的姿态下，每个方格仍应有约 15–20 像素以上，ChArUco 标记的每个编码位至少 3–5 像素。同时图案短边方向一般安排 7–12 个方格，避免特征点过少。
不同基材的标定板有什么区别？
基材决定平面度、热膨胀、表面反光和照明方式。铝塑板通用轻便，玻璃和陶瓷适合小视场高精度，碳纤维轻且热稳定，亚克力背光适合背光照明，热成像基材用于红外热像仪。具体精度见各基材规格，以报价单为准，对比见 标定板基材对比。
自己用打印机打印的标定板能用吗？
可以用于学习和试验。但普通打印存在缩放误差，纸张会随湿度伸缩，贴在板上也难以保证平整，这些误差会进入外参和测量结果，用于测量或多相机标定时建议使用专业制作的标定板。可以先用 在线图案生成器 生成图案试拍。
红外热像仪能用普通标定板吗？
一般不能。普通印刷图案在长波红外下发射率相近，几乎没有对比度。热像仪需要利用发射率差或温度差成像的热成像标定板，详见 红外热像仪如何标定。
AprilGrid 标定板可以直接用于 Kalibr 吗？
可以。BDB AprilGrid 标定板使用 AprilTag 36h11 编码，tag 尺寸和间距比按 Kalibr 的定义给出，填入 Kalibr 的标定板配置即可。注意 Kalibr 配置中的 tag 尺寸以米为单位。
有 HALCON 兼容的标定板吗？
有，提供 HALCON 兼容标定板的制作，见 HALCON 兼容标定板（来图制作）。BDB 相机标定工作台也支持与 HALCON area_scan_division 等价的除法模型。
视场有几米大，应该怎么标定？
可以选用允许部分可见的 ChArUco 或 AprilGrid，用尺寸适中的标定板多次拍摄覆盖全场；也可以了解大视场一次标定系统 大视场一次标定系统。
标定软件
BDB 相机标定工作台支持哪些标定板？
支持棋盘格、ChArUco、带标记棋盘格、对称圆点、非对称圆点和 AprilGrid（Kalibr 兼容）六种图案。只要图案属于这些类型并正确填写参数，其他来源的标定板也可以使用。
软件支持哪些相机模型？
支持针孔加畸变模型（从无畸变到 12 参数有理加薄棱镜的多种变体，定义与 OpenCV 一致）、Kannala-Brandt 鱼眼模型、双球模型、EUCM、FOV 模型，以及与 HALCON area_scan_division 等价的除法模型。选择方法见 相机模型怎么选。
能做双目和多相机标定吗？
能。软件采用联合光束法平差，同时优化所有相机的内参、相机之间的外参和每帧标定板位姿，并给出外参的不确定度。各相机之间需要有同时看到标定板的图像。
标定完成后能看到哪些评估指标？
包括总体和每台相机的 RMS 重投影误差、逐图误差、残差、被剔除的离群点，以及内参和外参的标准差。如何解读见 看懂标定结果。
标定结果能用在 OpenCV 或 HALCON 中吗？
针孔加畸变模型的参数定义与 OpenCV 的 calibrateCamera 一致，可直接用于 OpenCV；除法模型可按像元尺寸换算为 HALCON area_scan_division 的参数。具体导出方式见 BDB 相机标定工作台。
软件在哪里下载，如何授权？
下载见 下载 BDB 相机标定工作台，版本与授权说明见 版本与授权，软件许可条款见 软件许可协议。
标定板的图案文件可以在哪里获取？
可以用在线图案生成器 在线图案生成器 按参数生成，支持导出 PDF、SVG、DXF 等格式。打印时请选择 100% 实际尺寸，并用尺子核对比例。
对标定图像有什么要求？
建议使用 PNG、TIFF、BMP 等无损格式，分辨率、对焦和光圈与实际使用时一致。单台相机建议采集 15–30 张以上姿态各异的图像，覆盖画面四角并带有倾斜，详见 采集标定图像的最佳实践。
订购、交期与售后
标定板怎么购买，价格是多少？
目前采用询价方式。请在 询价单 提交询价单，注明图案类型、尺寸、基材和数量，价格以报价单为准。
下单后多久能发货？
交期与基材、尺寸、工艺和数量有关，以报价单为准。有明确的时间要求，请在询价时说明。
如何发货，运费怎么算？
发货方式与运费说明见 发货说明，具体以报价单为准。
可以退换货吗？
退换货条件见 退换货与售后。定制产品的退换规则可能不同，请以报价单和相关政策为准。
能提供检测报告或精度证明吗？
如需检测报告或特定的精度指标，请在询价单中注明，能否提供及具体内容以报价单为准。
询价时需要提供哪些信息？
建议提供相机分辨率和像元尺寸、镜头焦距、工作距离和视场、应用类型（单目、双目、手眼、红外等）、照明方式、期望的图案和基材以及数量。不确定的项目可以只描述应用场景。
可以开具发票吗？
开票等商务事宜请在询价时说明，或通过 联系我们 联系我们确认。
技术问题
相机标定需要拍多少张图像？
单台相机、常规畸变模型通常需要 15–30 张姿态各异的有效图像（经验值），关键在于倾斜方向、画面位置和拍摄距离的多样性。使用高阶模型、鱼眼模型或多相机时需要更多。
重投影误差多少算合格？
没有统一标准。工业相机配高质量标定板、成像良好时，RMS 常见在约 0.05–0.2 像素（经验值），超过 1 像素通常说明存在明显问题。RMS 低并不代表标定准确，还要看覆盖、参数标准差和独立验证，见 看懂标定结果。
为什么 RMS 很低，测量却不准？
常见原因有：特征点没有覆盖画面边角，边缘畸变靠外推；标定板倾斜不足，焦距与距离分不开；方格尺寸填错，RMS 不受影响但尺度出错；标定板不平，或模型参数过多导致过拟合。
标定之后还能调焦或改光圈吗？
不能。调焦、变焦和改变光圈都会改变内参或畸变，标定前应把这些设置调到使用状态并锁定，改动后需要重新标定。
改变分辨率或裁剪 ROI 后需要重新标定吗？
需要重新标定，或按变化换算内参。裁剪 ROI 会平移主点坐标，binning 或缩放会按比例改变以像素计的焦距和主点；畸变系数定义在归一化坐标上，单纯缩放时不变。
方格尺寸填错会有什么后果？
单目内参基本不受影响，RMS 也看不出异常，但所有平移量会按比例出错，包括双目基线、手眼标定的平移和以毫米计的测量结果。
棋盘格检测不出来怎么办？
先确认填写的是内角点数（方格数减 1），再检查标定板四周是否有白边、是否整板可见、是否过曝或有反光、倾斜是否过大、图像是否模糊。
ChArUco 能检测到标记却没有角点，是什么原因？
通常是参数与实物不符，如字典、方格数（横纵颠倒）、方格或标记边长、新旧排布规则（OpenCV 4.6 起有变化）不一致；也可能是标记在图像中太小。见 用 OpenCV 做相机标定。
鱼眼镜头应该用什么模型？
视场接近或超过 180° 时，可选 Kannala-Brandt 鱼眼模型、双球模型或 EUCM；视场较小的广角镜头可以先试针孔加 8 参数有理模型。见 相机模型怎么选。
多久需要重新标定一次？
取决于设备的机械稳定性、使用环境和精度要求。更换或调整镜头、受到碰撞、温度变化较大时应重新标定；平时可以定期用已知尺寸或双目纵向视差做快速复检，超差再重新标定。
手眼标定需要多少个机器人位姿？
理论上至少需要 3 个位姿，即 2 次旋转轴不平行的相对运动；实际一般采集 10–20 个以上（经验值），且各位姿之间要有足够大、方向多样的旋转。见 机器人手眼标定入门。
为什么标定时必须倾斜标定板？
标定板始终正对相机时，焦距与拍摄距离无法区分，结果不稳定。绕两个轴各倾斜约 30–45° 的图像提供了透视变化，才能可靠地确定焦距和主点。