自动化标定方案
大视场一次标定系统
预先测量的编码标定板阵列，一幅图完成标定
在相机视场内的多个刚性立柱或支架上布置编码标定板（如 ChArUco、AprilGrid），并预先测量各板之间的相对位置，相当于构成一个大尺寸的三维标定物。相机只需拍摄一幅或少数几幅图像即可完成标定，适合大视场相机和节拍紧张的产线。
概念示意图，实际结构按项目设计。
工作原理
把“多次摆板”变成“一次拍全”
- 布置标定板阵列
把多块编码标定板（如 ChArUco、AprilGrid）固定在刚性立柱或支架上，覆盖视场的不同位置与深度。
- 预先测量板间位姿
测量各板之间的相对位置与姿态，整个阵列相当于一个已知几何的大尺寸三维标定物。
- 一次拍摄
相机拍摄一幅或少数几幅图像；编码标记让每个角点都能被唯一识别，部分遮挡也不影响。
- 求解与验证
由已知的三维点与检测到的图像点求解相机参数，并定期用独立数据复核。
适用场景
适合这些情况
- 视场较大，手持摆板难以覆盖整个画面与深度范围
- 产线节拍紧张，每台相机只能留出很短的标定时间
- 多台相机需要在同一坐标系下联合标定
- 相机安装后人员难以靠近、无法逐张摆板
可按需求定制
方案要点
- 编码标定板阵列覆盖整个视场与不同深度
- 板间相对位姿预先测量（测量方式按项目确定）
- 单幅或少量图像完成标定，节省节拍
- 可扩展到多相机系统的联合标定
布局、测量方式与精度按项目评估，以方案书为准。
注意事项
让一次标定保持准确
保持刚性与稳定
标定板阵列的几何一旦变化，结果就会偏。立柱与支架要刚性固定，避免碰撞和振动。
关注温度与复检
温度变化会引起结构伸缩。应定期复核板间位姿，复检方法参见标定板的使用、保养与复检。
覆盖要充分
标定板要分布到画面边角并有深度变化，否则边缘畸变仍靠外推，见看懂标定结果。