在线工具
手眼标定与九点标定在线工具
机器人抓取与引导必备的两种标定：手眼标定求相机与机器人之间的 4×4 变换（眼在手上或眼在手外），九点标定求 2D 像素到机器人平面坐标的仿射变换。数据只在你的浏览器里计算，不会上传。
怎么判断结果好不好
看“一致性”：用求得的变换把每一次的标定板位姿换算到同一坐标系，应该是同一个位置。位置 RMS 在 1 mm、姿态 RMS 在 0.3° 以内通常较好（经验值，取决于相机与标定板精度）。
仿射变换 [X, Y]ᵀ = A·[u, v, 1]ᵀ
—
| # | 像素 (u, v) | 实际 (X, Y) | 拟合 (X, Y) | 误差 |
|---|
原理与注意事项
手眼标定与九点标定怎么选
什么是手眼标定
相机看到的是“标定板相对相机”的位姿，机器人给出的是“末端相对基座”的位姿。手眼标定求相机与机器人之间那个固定不变的 4×4 变换 X，使两边的数据对得上。眼在手上时 X 是相机在末端坐标系中的位姿；眼在手外时 X 是相机在基座坐标系中的位姿。数学上都归结为解方程 AX = XB，本工具使用 Park & Martin 方法：先由旋转轴求 R，再用最小二乘求 t。
什么是九点标定
相机垂直于一个平面拍摄，并且只需要平面内的 XY 坐标时，用 9 个点拟合 2D 仿射变换（6 个参数）即可把像素换算成机器人坐标，含旋转、缩放、剪切和镜像。简单、快，但不能处理倾斜安装或高度变化，也不修正镜头畸变；精度要求高时先做相机标定去畸变。
采集数据的要点
手眼标定需要 10–20 组数据；机器人姿态要绕不同方向的轴转动（不能只绕一个轴），转动幅度建议 20° 以上；标定板在每个姿态下都要完整、清晰地出现在画面里，并覆盖不同的距离和画面位置。标定板必须平整稳定，ChArUco 或 AprilGrid 更适合有遮挡或部分可见的情况。