标准图案 · 代码 AG

AprilGrid 标定板

Kalibr 兼容，多相机与相机-IMU 标定

由 AprilTag 36h11 编码标记组成的网格，每个 tag 提供 4 个角点，tag 之间的黑色小方块与 tag 黑边构成 X 形角点，便于亚像素精定位。图案定义与 Kalibr 的 AprilGrid 一致（tag 含 2 位黑边，间距比 tagSpacing），并提供对应的 Kalibr target.yaml，可直接用于多相机、相机-IMU 联合标定。允许部分可见。

方向唯一
允许局部可见
适合多相机

与 Kalibr AprilGrid 定义一致，提供对应的 target.yaml
每个 tag 编码唯一，允许部分可见与遮挡
适合多相机、相机-IMU（VIO/SLAM）联合标定
标准品间距比 0.3（Kalibr 常用值）

选择基材、尺寸与密度

共 83 款标准品。图案参数由板尺寸与密度按统一规则排布；预览按实际参数实时绘制，与生产文件使用同一套几何定义。需要其它尺寸或参数，请在生成器中设计。

预览为图案示意，颜色与材质以实物为准；板上标签印在下方留白处（放不下时不印）。

1基材

2尺寸板外形，mm

3密度

细：特征更密、点数更多，适合高分辨率或近距离；粗：特征更大，适合低分辨率、远距离或热像仪。

—

SKU: —
图案参数: —
特征点数: —
参考交期: —典型值
价格: 询价

在生成器中打开

*典型值，以报价单为准；价格与交期以报价单为准。

配置器需要启用 JavaScript。您也可以在下方“标准品一览”中查看全部规格，并在询价单的留言中写明 SKU。

适用

Kalibr 多相机标定、相机-IMU 标定
机器人、无人机、自动驾驶的多传感器标定
鱼眼、广角相机

不太适合

只使用 OpenCV 内置标定流程的项目（OpenCV 没有现成的 AprilGrid 整板检测函数，建议 ChArUco）

参数说明

这些参数需要与软件设置一致

tag 数（列×行）: 对应 Kalibr 的 tagCols × tagRows。
tag 边长 tagSize: tag 外边长（含 2 位黑边），单位 mm；写入 target.yaml 时换算为米。
间距比 tagSpacing: 相邻 tag 之间的间隙 ÷ tag 边长。
编码: AprilTag 36h11；0 号 tag 位于左下角（Kalibr 约定），codeOffset 为起始编号。

软件支持

可直接使用的软件

Kalibr
BDB 相机标定工作台

每块标准品都提供图案描述文件（JSON），BDB 相机标定工作台可直接读取；在其它软件中使用时，请按上方参数填写。

基材

可选基材

标准品一览（83 款）

铝塑复合板UV 直喷 · 16 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-AG-AL-100x75-F	100×75 mm	细	6×4 tag，tag 10 mm，间距比 0.3；板 100×75 mm	96
BDB-AG-AL-100x75-C	100×75 mm	粗	4×2 tag，tag 15 mm，间距比 0.3；板 100×75 mm	32
BDB-AG-AL-150x100-F	150×100 mm	细	8×5 tag，tag 12.5 mm，间距比 0.3；板 150×100 mm	160
BDB-AG-AL-150x100-C	150×100 mm	粗	4×2 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 150×100 mm	32
BDB-AG-AL-200x150-F	200×150 mm	细	6×4 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	96
BDB-AG-AL-200x150-C	200×150 mm	粗	3×2 tag，tag 35 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	24
BDB-AG-AL-300x200-F	300×200 mm	细	8×5 tag，tag 25 mm，间距比 0.3；板 300×200 mm	160
BDB-AG-AL-300x200-C	300×200 mm	粗	4×2 tag，tag 45 mm，间距比 0.3；板 300×200 mm	32
BDB-AG-AL-400x300-F	400×300 mm	细	6×4 tag，tag 40 mm，间距比 0.3；板 400×300 mm	96
BDB-AG-AL-400x300-C	400×300 mm	粗	3×2 tag，tag 70 mm，间距比 0.3；板 400×300 mm	24
BDB-AG-AL-500x400-F	500×400 mm	细	6×5 tag，tag 50 mm，间距比 0.3；板 500×400 mm	120
BDB-AG-AL-500x400-C	500×400 mm	粗	3×2 tag，tag 90 mm，间距比 0.3；板 500×400 mm	24
BDB-AG-AL-600x450-F	600×450 mm	细	6×4 tag，tag 60 mm，间距比 0.3；板 600×450 mm	96
BDB-AG-AL-600x450-C	600×450 mm	粗	3×2 tag，tag 100 mm，间距比 0.3；板 600×450 mm	24
BDB-AG-AL-800x600-F	800×600 mm	细	6×4 tag，tag 80 mm，间距比 0.3；板 800×600 mm	96
BDB-AG-AL-800x600-C	800×600 mm	粗	3×2 tag，tag 125 mm，间距比 0.3；板 800×600 mm	24

蜂窝铝板UV 直喷（铝蜂窝夹层板） · 10 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-AG-HB-600x450-F	600×450 mm	细	6×4 tag，tag 60 mm，间距比 0.3；板 600×450 mm	96
BDB-AG-HB-600x450-C	600×450 mm	粗	3×2 tag，tag 100 mm，间距比 0.3；板 600×450 mm	24
BDB-AG-HB-800x600-F	800×600 mm	细	6×4 tag，tag 80 mm，间距比 0.3；板 800×600 mm	96
BDB-AG-HB-800x600-C	800×600 mm	粗	3×2 tag，tag 125 mm，间距比 0.3；板 800×600 mm	24
BDB-AG-HB-1000x750-F	1000×750 mm	细	6×4 tag，tag 100 mm，间距比 0.3；板 1000×750 mm	96
BDB-AG-HB-1000x750-C	1000×750 mm	粗	4×2 tag，tag 150 mm，间距比 0.3；板 1000×750 mm	32
BDB-AG-HB-1200x900-F	1200×900 mm	细	6×4 tag，tag 120 mm，间距比 0.3；板 1200×900 mm	96
BDB-AG-HB-1200x900-C	1200×900 mm	粗	3×2 tag，tag 200 mm，间距比 0.3；板 1200×900 mm	24
BDB-AG-HB-1600x1200-F	1600×1200 mm	细	7×5 tag，tag 150 mm，间距比 0.3；板 1600×1200 mm	140
BDB-AG-HB-1600x1200-C	1600×1200 mm	粗	5×3 tag，tag 200 mm，间距比 0.3；板 1600×1200 mm	60

碳纤维板UV 喷印（图案区白色底涂） · 12 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-AG-CF-200x150-F	200×150 mm	细	6×4 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	96
BDB-AG-CF-200x150-C	200×150 mm	粗	3×2 tag，tag 35 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	24
BDB-AG-CF-300x200-F	300×200 mm	细	8×5 tag，tag 25 mm，间距比 0.3；板 300×200 mm	160
BDB-AG-CF-300x200-C	300×200 mm	粗	4×2 tag，tag 45 mm，间距比 0.3；板 300×200 mm	32
BDB-AG-CF-400x300-F	400×300 mm	细	6×4 tag，tag 40 mm，间距比 0.3；板 400×300 mm	96
BDB-AG-CF-400x300-C	400×300 mm	粗	3×2 tag，tag 70 mm，间距比 0.3；板 400×300 mm	24
BDB-AG-CF-500x400-F	500×400 mm	细	6×5 tag，tag 50 mm，间距比 0.3；板 500×400 mm	120
BDB-AG-CF-500x400-C	500×400 mm	粗	3×2 tag，tag 90 mm，间距比 0.3；板 500×400 mm	24
BDB-AG-CF-600x450-F	600×450 mm	细	6×4 tag，tag 60 mm，间距比 0.3；板 600×450 mm	96
BDB-AG-CF-600x450-C	600×450 mm	粗	3×2 tag，tag 100 mm，间距比 0.3；板 600×450 mm	24
BDB-AG-CF-800x600-F	800×600 mm	细	6×4 tag，tag 80 mm，间距比 0.3；板 800×600 mm	96
BDB-AG-CF-800x600-C	800×600 mm	粗	3×2 tag，tag 125 mm，间距比 0.3；板 800×600 mm	24

玻璃铬版铬版光刻（钠钙玻璃 / 石英） · 14 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-AG-GL-25x25-F	25×25 mm	细	5×5 tag，tag 3 mm，间距比 0.3；板 25×25 mm	100
BDB-AG-GL-50x50-F	50×50 mm	细	5×5 tag，tag 6 mm，间距比 0.3；板 50×50 mm	100
BDB-AG-GL-75x50-F	75×50 mm	细	8×5 tag，tag 6 mm，间距比 0.3；板 75×50 mm	160
BDB-AG-GL-75x50-C	75×50 mm	粗	3×2 tag，tag 12 mm，间距比 0.3；板 75×50 mm	24
BDB-AG-GL-100x100-F	100×100 mm	细	5×5 tag，tag 12.5 mm，间距比 0.3；板 100×100 mm	100
BDB-AG-GL-100x100-C	100×100 mm	粗	2×2 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 100×100 mm	16
BDB-AG-GL-150x150-F	150×150 mm	细	4×4 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 150×150 mm	64
BDB-AG-GL-150x150-C	150×150 mm	粗	2×2 tag，tag 35 mm，间距比 0.3；板 150×150 mm	16
BDB-AG-GL-200x200-F	200×200 mm	细	5×5 tag，tag 25 mm，间距比 0.3；板 200×200 mm	100
BDB-AG-GL-200x200-C	200×200 mm	粗	2×2 tag，tag 45 mm，间距比 0.3；板 200×200 mm	16
BDB-AG-GL-300x300-F	300×300 mm	细	4×4 tag，tag 40 mm，间距比 0.3；板 300×300 mm	64
BDB-AG-GL-300x300-C	300×300 mm	粗	2×2 tag，tag 70 mm，间距比 0.3；板 300×300 mm	16
BDB-AG-GL-400x400-F	400×400 mm	细	5×5 tag，tag 50 mm，间距比 0.3；板 400×400 mm	100
BDB-AG-GL-400x400-C	400×400 mm	粗	2×2 tag，tag 90 mm，间距比 0.3；板 400×400 mm	16

陶瓷标定板氧化铝陶瓷镀铬光刻 · 11 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-AG-CE-50x50-F	50×50 mm	细	5×5 tag，tag 6 mm，间距比 0.3；板 50×50 mm	100
BDB-AG-CE-75x50-F	75×50 mm	细	8×5 tag，tag 6 mm，间距比 0.3；板 75×50 mm	160
BDB-AG-CE-75x50-C	75×50 mm	粗	3×2 tag，tag 12 mm，间距比 0.3；板 75×50 mm	24
BDB-AG-CE-100x75-F	100×75 mm	细	6×4 tag，tag 10 mm，间距比 0.3；板 100×75 mm	96
BDB-AG-CE-100x75-C	100×75 mm	粗	4×2 tag，tag 15 mm，间距比 0.3；板 100×75 mm	32
BDB-AG-CE-100x100-F	100×100 mm	细	5×5 tag，tag 12.5 mm，间距比 0.3；板 100×100 mm	100
BDB-AG-CE-100x100-C	100×100 mm	粗	2×2 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 100×100 mm	16
BDB-AG-CE-150x100-F	150×100 mm	细	8×5 tag，tag 12.5 mm，间距比 0.3；板 150×100 mm	160
BDB-AG-CE-150x100-C	150×100 mm	粗	4×2 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 150×100 mm	32
BDB-AG-CE-200x150-F	200×150 mm	细	6×4 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	96
BDB-AG-CE-200x150-C	200×150 mm	粗	3×2 tag，tag 35 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	24

亚克力背光板UV 喷印（乳白半透明亚克力） · 10 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-AG-PM-100x100-F	100×100 mm	细	5×5 tag，tag 12.5 mm，间距比 0.3；板 100×100 mm	100
BDB-AG-PM-100x100-C	100×100 mm	粗	2×2 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 100×100 mm	16
BDB-AG-PM-200x150-F	200×150 mm	细	6×4 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	96
BDB-AG-PM-200x150-C	200×150 mm	粗	3×2 tag，tag 35 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	24
BDB-AG-PM-300x200-F	300×200 mm	细	8×5 tag，tag 25 mm，间距比 0.3；板 300×200 mm	160
BDB-AG-PM-300x200-C	300×200 mm	粗	4×2 tag，tag 45 mm，间距比 0.3；板 300×200 mm	32
BDB-AG-PM-400x300-F	400×300 mm	细	6×4 tag，tag 40 mm，间距比 0.3；板 400×300 mm	96
BDB-AG-PM-400x300-C	400×300 mm	粗	3×2 tag，tag 70 mm，间距比 0.3；板 400×300 mm	24
BDB-AG-PM-500x500-F	500×500 mm	细	4×4 tag，tag 70 mm，间距比 0.3；板 500×500 mm	64
BDB-AG-PM-500x500-C	500×500 mm	粗	2×2 tag，tag 120 mm，间距比 0.3；板 500×500 mm	16

回反射标定板回反射膜 + UV 喷印 · 10 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-AG-RR-100x100-F	100×100 mm	细	5×5 tag，tag 12.5 mm，间距比 0.3；板 100×100 mm	100
BDB-AG-RR-100x100-C	100×100 mm	粗	2×2 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 100×100 mm	16
BDB-AG-RR-200x150-F	200×150 mm	细	6×4 tag，tag 20 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	96
BDB-AG-RR-200x150-C	200×150 mm	粗	3×2 tag，tag 35 mm，间距比 0.3；板 200×150 mm	24
BDB-AG-RR-300x200-F	300×200 mm	细	8×5 tag，tag 25 mm，间距比 0.3；板 300×200 mm	160
BDB-AG-RR-300x200-C	300×200 mm	粗	4×2 tag，tag 45 mm，间距比 0.3；板 300×200 mm	32
BDB-AG-RR-400x300-F	400×300 mm	细	6×4 tag，tag 40 mm，间距比 0.3；板 400×300 mm	96
BDB-AG-RR-400x300-C	400×300 mm	粗	3×2 tag，tag 70 mm，间距比 0.3；板 400×300 mm	24
BDB-AG-RR-500x500-F	500×500 mm	细	4×4 tag，tag 70 mm，间距比 0.3；板 500×500 mm	64
BDB-AG-RR-500x500-C	500×500 mm	粗	2×2 tag，tag 120 mm，间距比 0.3；板 500×500 mm	16

对比

其它图案

图案选型指南

ChArUco 标定板棋盘格角点 + ArUco 编码，局部可见也能用 棋盘格标定板经典通用，几乎所有标定软件都支持 带标记棋盘格标定板配合 OpenCV findChessboardCornersSB，标记确定原点 对称圆点标定板圆心定位稳健，适合背光与测量类应用 非对称圆点标定板错位圆点阵列，方向唯一 HALCON 兼容标定板（来图制作）按您在 HALCON 中生成的文件 1:1 制作 定制图案按参数或图纸定制图案、尺寸与结构

常见问题

关于AprilGrid

全部问题

AprilGrid 标定板可以直接用于 Kalibr 吗？

可以。BDB AprilGrid 标定板使用 AprilTag 36h11 编码，tag 尺寸和间距比按 Kalibr 的定义给出，填入 Kalibr 的标定板配置即可。注意 Kalibr 配置中的 tag 尺寸以米为单位。

双目或多相机标定应该用哪种标定板？

应使用方向唯一的图案，如 ChArUco、AprilGrid、带标记棋盘格或奇数行的非对称圆点。对称图案可能让两台相机的角点编号不一致，导致外参出现 180° 翻转。详见双目与多相机标定要点。

视场有几米大，应该怎么标定？

可以选用允许部分可见的 ChArUco 或 AprilGrid，用尺寸适中的标定板多次拍摄覆盖全场；也可以了解大视场一次标定系统大视场一次标定系统。

鱼眼镜头应该用什么模型？

视场接近或超过 180° 时，可选 Kannala-Brandt 鱼眼模型、双球模型或 EUCM；视场较小的广角镜头可以先试针孔加 8 参数有理模型。见相机模型怎么选。

标定板怎么购买，价格是多少？

目前采用询价方式。请在询价单提交询价单，注明图案类型、尺寸、基材和数量，价格以报价单为准。

需要帮您确认参数？

把相机分辨率、像元尺寸、镜头焦距、工作距离和使用场景发给我们，我们会推荐合适的尺寸、密度与基材。

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