标准图案 · 代码 CH

ChArUco 标定板

棋盘格角点 + ArUco 编码，局部可见也能用

在棋盘格的白色方格内嵌入 ArUco 二维码标记，每个内角点都有唯一编号。板只有一部分在画面内、被遮挡或位于视场边缘时，仍能识别并使用可见的角点，便于采集图像边角的数据，也适合双目与多相机标定。

方向唯一
允许局部可见
适合多相机

每个内角点都有唯一编号，方向唯一
允许部分可见和局部遮挡，便于覆盖图像边角
角点亚像素精度与普通棋盘格相当
双目/多相机标定时，各相机只需看到板的一部分
提供图案参数描述文件（JSON），可用于标定软件

选择基材、尺寸与密度

共 88 款标准品。图案参数由板尺寸与密度按统一规则排布；预览按实际参数实时绘制，与生产文件使用同一套几何定义。需要其它尺寸或参数，请在生成器中设计。

预览为图案示意，颜色与材质以实物为准；板上标签印在下方留白处（放不下时不印）。

1基材

2尺寸板外形，mm

3密度

细：特征更密、点数更多，适合高分辨率或近距离；粗：特征更大，适合低分辨率、远距离或热像仪。

—

SKU: —
图案参数: —
特征点数: —
参考交期: —典型值
价格: 询价

在生成器中打开

*典型值，以报价单为准；价格与交期以报价单为准。

配置器需要启用 JavaScript。您也可以在下方“标准品一览”中查看全部规格，并在询价单的留言中写明 SKU。

适用

单目、双目及多相机内外参标定
广角、鱼眼等需要覆盖视场边缘的镜头
手眼标定、机器人视觉
工作空间受限、难以拍到整块板的场景

不太适合

成像分辨率过低、标记码元只有一两个像素时（无法解码，建议选粗密度或普通棋盘格）
热像仪等低分辨率、低对比度成像（建议棋盘格或圆点）

参数说明

这些参数需要与软件设置一致

方格数（列×行）: 棋盘方格的列数与行数；内角点数 = (列 − 1) × (行 − 1)。
方格边长: 相邻内角点的间距，决定标定的尺度，单位 mm。
标记边长: ArUco 标记的外边长（含黑色边框）；标准品取方格边长的 0.75 倍。
字典: ArUco 字典，如 4X4_50、5X5_100、5X5_250；检测程序中必须设置相同的字典。
起始 ID: 第一个标记的编号（标准品为 0）；多块板同时使用时可错开编号段。
排布约定: 左上角方格为黑色，与 OpenCV 4.6 及以上版本的 ChArUco 默认排布一致；更早的版本在方格行数为偶数时排布不同（对应新版的 legacy 排布）。

软件支持

可直接使用的软件

OpenCV
ROS camera_calibration
BDB 相机标定工作台

每块标准品都提供图案描述文件（JSON），BDB 相机标定工作台可直接读取；在其它软件中使用时，请按上方参数填写。

基材

可选基材

标准品一览（88 款）

铝塑复合板UV 直喷 · 16 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-CH-AL-100x75-F	100×75 mm	细	15×11 方格，方格 6 mm，标记 4.5 mm，5X5_100；板 100×75 mm	140
BDB-CH-AL-100x75-C	100×75 mm	粗	9×6 方格，方格 10 mm，标记 7.5 mm，4X4_50；板 100×75 mm	40
BDB-CH-AL-150x100-F	150×100 mm	细	17×11 方格，方格 8 mm，标记 6 mm，5X5_100；板 150×100 mm	160
BDB-CH-AL-150x100-C	150×100 mm	粗	9×5 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，4X4_50；板 150×100 mm	32
BDB-CH-AL-200x150-F	200×150 mm	细	15×11 方格，方格 12.5 mm，标记 9.375 mm，5X5_100；板 200×150 mm	140
BDB-CH-AL-200x150-C	200×150 mm	粗	9×6 方格，方格 20 mm，标记 15 mm，4X4_50；板 200×150 mm	40
BDB-CH-AL-300x200-F	300×200 mm	细	19×12 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，5X5_250；板 300×200 mm	198
BDB-CH-AL-300x200-C	300×200 mm	粗	9×5 方格，方格 30 mm，标记 22.5 mm，4X4_50；板 300×200 mm	32
BDB-CH-AL-400x300-F	400×300 mm	细	15×11 方格，方格 25 mm，标记 18.75 mm，5X5_100；板 400×300 mm	140
BDB-CH-AL-400x300-C	400×300 mm	粗	7×5 方格，方格 45 mm，标记 33.75 mm，4X4_50；板 400×300 mm	24
BDB-CH-AL-500x400-F	500×400 mm	细	13×10 方格，方格 35 mm，标记 26.25 mm，5X5_100；板 500×400 mm	108
BDB-CH-AL-500x400-C	500×400 mm	粗	7×5 方格，方格 60 mm，标记 45 mm，4X4_50；板 500×400 mm	24
BDB-CH-AL-600x450-F	600×450 mm	细	14×10 方格，方格 40 mm，标记 30 mm，5X5_100；板 600×450 mm	117
BDB-CH-AL-600x450-C	600×450 mm	粗	9×6 方格，方格 60 mm，标记 45 mm，4X4_50；板 600×450 mm	40
BDB-CH-AL-800x600-F	800×600 mm	细	15×11 方格，方格 50 mm，标记 37.5 mm，5X5_100；板 800×600 mm	140
BDB-CH-AL-800x600-C	800×600 mm	粗	7×5 方格，方格 90 mm，标记 67.5 mm，4X4_50；板 800×600 mm	24

蜂窝铝板UV 直喷（铝蜂窝夹层板） · 10 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-CH-HB-600x450-F	600×450 mm	细	14×10 方格，方格 40 mm，标记 30 mm，5X5_100；板 600×450 mm	117
BDB-CH-HB-600x450-C	600×450 mm	粗	9×6 方格，方格 60 mm，标记 45 mm，4X4_50；板 600×450 mm	40
BDB-CH-HB-800x600-F	800×600 mm	细	15×11 方格，方格 50 mm，标记 37.5 mm，5X5_100；板 800×600 mm	140
BDB-CH-HB-800x600-C	800×600 mm	粗	7×5 方格，方格 90 mm，标记 67.5 mm，4X4_50；板 800×600 mm	24
BDB-CH-HB-1000x750-F	1000×750 mm	细	15×11 方格，方格 60 mm，标记 45 mm，5X5_100；板 1000×750 mm	140
BDB-CH-HB-1000x750-C	1000×750 mm	粗	9×6 方格，方格 100 mm，标记 75 mm，4X4_50；板 1000×750 mm	40
BDB-CH-HB-1200x900-F	1200×900 mm	细	15×11 方格，方格 75 mm，标记 56.25 mm，5X5_100；板 1200×900 mm	140
BDB-CH-HB-1200x900-C	1200×900 mm	粗	8×6 方格，方格 125 mm，标记 93.75 mm，4X4_50；板 1200×900 mm	35
BDB-CH-HB-1600x1200-F	1600×1200 mm	细	15×11 方格，方格 100 mm，标记 75 mm，5X5_100；板 1600×1200 mm	140
BDB-CH-HB-1600x1200-C	1600×1200 mm	粗	9×7 方格，方格 150 mm，标记 112.5 mm，4X4_50；板 1600×1200 mm	48

碳纤维板UV 喷印（图案区白色底涂） · 12 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-CH-CF-200x150-F	200×150 mm	细	15×11 方格，方格 12.5 mm，标记 9.375 mm，5X5_100；板 200×150 mm	140
BDB-CH-CF-200x150-C	200×150 mm	粗	9×6 方格，方格 20 mm，标记 15 mm，4X4_50；板 200×150 mm	40
BDB-CH-CF-300x200-F	300×200 mm	细	19×12 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，5X5_250；板 300×200 mm	198
BDB-CH-CF-300x200-C	300×200 mm	粗	9×5 方格，方格 30 mm，标记 22.5 mm，4X4_50；板 300×200 mm	32
BDB-CH-CF-400x300-F	400×300 mm	细	15×11 方格，方格 25 mm，标记 18.75 mm，5X5_100；板 400×300 mm	140
BDB-CH-CF-400x300-C	400×300 mm	粗	7×5 方格，方格 45 mm，标记 33.75 mm，4X4_50；板 400×300 mm	24
BDB-CH-CF-500x400-F	500×400 mm	细	13×10 方格，方格 35 mm，标记 26.25 mm，5X5_100；板 500×400 mm	108
BDB-CH-CF-500x400-C	500×400 mm	粗	7×5 方格，方格 60 mm，标记 45 mm，4X4_50；板 500×400 mm	24
BDB-CH-CF-600x450-F	600×450 mm	细	14×10 方格，方格 40 mm，标记 30 mm，5X5_100；板 600×450 mm	117
BDB-CH-CF-600x450-C	600×450 mm	粗	9×6 方格，方格 60 mm，标记 45 mm，4X4_50；板 600×450 mm	40
BDB-CH-CF-800x600-F	800×600 mm	细	15×11 方格，方格 50 mm，标记 37.5 mm，5X5_100；板 800×600 mm	140
BDB-CH-CF-800x600-C	800×600 mm	粗	7×5 方格，方格 90 mm，标记 67.5 mm，4X4_50；板 800×600 mm	24

玻璃铬版铬版光刻（钠钙玻璃 / 石英） · 14 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-CH-GL-25x25-F	25×25 mm	细	10×10 方格，方格 2 mm，标记 1.5 mm，4X4_50；板 25×25 mm	81
BDB-CH-GL-50x50-F	50×50 mm	细	11×11 方格，方格 4 mm，标记 3 mm，5X5_100；板 50×50 mm	100
BDB-CH-GL-75x50-F	75×50 mm	细	17×11 方格，方格 4 mm，标记 3 mm，5X5_100；板 75×50 mm	160
BDB-CH-GL-75x50-C	75×50 mm	粗	9×5 方格，方格 7.5 mm，标记 5.625 mm，4X4_50；板 75×50 mm	32
BDB-CH-GL-100x100-F	100×100 mm	细	11×11 方格，方格 8 mm，标记 6 mm，5X5_100；板 100×100 mm	100
BDB-CH-GL-100x100-C	100×100 mm	粗	5×5 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，4X4_50；板 100×100 mm	16
BDB-CH-GL-150x150-F	150×150 mm	细	11×11 方格，方格 12.5 mm，标记 9.375 mm，5X5_100；板 150×150 mm	100
BDB-CH-GL-150x150-C	150×150 mm	粗	6×6 方格，方格 20 mm，标记 15 mm，4X4_50；板 150×150 mm	25
BDB-CH-GL-200x200-F	200×200 mm	细	12×12 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，5X5_100；板 200×200 mm	121
BDB-CH-GL-200x200-C	200×200 mm	粗	5×5 方格，方格 30 mm，标记 22.5 mm，4X4_50；板 200×200 mm	16
BDB-CH-GL-300x300-F	300×300 mm	细	11×11 方格，方格 25 mm，标记 18.75 mm，5X5_100；板 300×300 mm	100
BDB-CH-GL-300x300-C	300×300 mm	粗	5×5 方格，方格 45 mm，标记 33.75 mm，4X4_50；板 300×300 mm	16
BDB-CH-GL-400x400-F	400×400 mm	细	10×10 方格，方格 35 mm，标记 26.25 mm，4X4_50；板 400×400 mm	81
BDB-CH-GL-400x400-C	400×400 mm	粗	5×5 方格，方格 60 mm，标记 45 mm，4X4_50；板 400×400 mm	16

陶瓷标定板氧化铝陶瓷镀铬光刻 · 11 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-CH-CE-50x50-F	50×50 mm	细	11×11 方格，方格 4 mm，标记 3 mm，5X5_100；板 50×50 mm	100
BDB-CH-CE-75x50-F	75×50 mm	细	17×11 方格，方格 4 mm，标记 3 mm，5X5_100；板 75×50 mm	160
BDB-CH-CE-75x50-C	75×50 mm	粗	9×5 方格，方格 7.5 mm，标记 5.625 mm，4X4_50；板 75×50 mm	32
BDB-CH-CE-100x75-F	100×75 mm	细	15×11 方格，方格 6 mm，标记 4.5 mm，5X5_100；板 100×75 mm	140
BDB-CH-CE-100x75-C	100×75 mm	粗	9×6 方格，方格 10 mm，标记 7.5 mm，4X4_50；板 100×75 mm	40
BDB-CH-CE-100x100-F	100×100 mm	细	11×11 方格，方格 8 mm，标记 6 mm，5X5_100；板 100×100 mm	100
BDB-CH-CE-100x100-C	100×100 mm	粗	5×5 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，4X4_50；板 100×100 mm	16
BDB-CH-CE-150x100-F	150×100 mm	细	17×11 方格，方格 8 mm，标记 6 mm，5X5_100；板 150×100 mm	160
BDB-CH-CE-150x100-C	150×100 mm	粗	9×5 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，4X4_50；板 150×100 mm	32
BDB-CH-CE-200x150-F	200×150 mm	细	15×11 方格，方格 12.5 mm，标记 9.375 mm，5X5_100；板 200×150 mm	140
BDB-CH-CE-200x150-C	200×150 mm	粗	9×6 方格，方格 20 mm，标记 15 mm，4X4_50；板 200×150 mm	40

亚克力背光板UV 喷印（乳白半透明亚克力） · 10 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-CH-PM-100x100-F	100×100 mm	细	11×11 方格，方格 8 mm，标记 6 mm，5X5_100；板 100×100 mm	100
BDB-CH-PM-100x100-C	100×100 mm	粗	5×5 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，4X4_50；板 100×100 mm	16
BDB-CH-PM-200x150-F	200×150 mm	细	15×11 方格，方格 12.5 mm，标记 9.375 mm，5X5_100；板 200×150 mm	140
BDB-CH-PM-200x150-C	200×150 mm	粗	9×6 方格，方格 20 mm，标记 15 mm，4X4_50；板 200×150 mm	40
BDB-CH-PM-300x200-F	300×200 mm	细	19×12 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，5X5_250；板 300×200 mm	198
BDB-CH-PM-300x200-C	300×200 mm	粗	9×5 方格，方格 30 mm，标记 22.5 mm，4X4_50；板 300×200 mm	32
BDB-CH-PM-400x300-F	400×300 mm	细	15×11 方格，方格 25 mm，标记 18.75 mm，5X5_100；板 400×300 mm	140
BDB-CH-PM-400x300-C	400×300 mm	粗	7×5 方格，方格 45 mm，标记 33.75 mm，4X4_50；板 400×300 mm	24
BDB-CH-PM-500x500-F	500×500 mm	细	11×11 方格，方格 40 mm，标记 30 mm，5X5_100；板 500×500 mm	100
BDB-CH-PM-500x500-C	500×500 mm	粗	6×6 方格，方格 70 mm，标记 52.5 mm，4X4_50；板 500×500 mm	25

被动热成像标定板双发射率材料（高发射率涂层 + 低发射率金属面） · 5 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-CH-TH-200x150-C	200×150 mm	粗	9×6 方格，方格 20 mm，标记 15 mm，4X4_50；板 200×150 mm	40
BDB-CH-TH-300x200-C	300×200 mm	粗	9×5 方格，方格 30 mm，标记 22.5 mm，4X4_50；板 300×200 mm	32
BDB-CH-TH-400x300-C	400×300 mm	粗	7×5 方格，方格 45 mm，标记 33.75 mm，4X4_50；板 400×300 mm	24
BDB-CH-TH-600x450-C	600×450 mm	粗	9×6 方格，方格 60 mm，标记 45 mm，4X4_50；板 600×450 mm	40
BDB-CH-TH-800x600-C	800×600 mm	粗	7×5 方格，方格 90 mm，标记 67.5 mm，4X4_50；板 800×600 mm	24

回反射标定板回反射膜 + UV 喷印 · 10 款

SKU	尺寸	密度	图案参数	特征点
BDB-CH-RR-100x100-F	100×100 mm	细	11×11 方格，方格 8 mm，标记 6 mm，5X5_100；板 100×100 mm	100
BDB-CH-RR-100x100-C	100×100 mm	粗	5×5 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，4X4_50；板 100×100 mm	16
BDB-CH-RR-200x150-F	200×150 mm	细	15×11 方格，方格 12.5 mm，标记 9.375 mm，5X5_100；板 200×150 mm	140
BDB-CH-RR-200x150-C	200×150 mm	粗	9×6 方格，方格 20 mm，标记 15 mm，4X4_50；板 200×150 mm	40
BDB-CH-RR-300x200-F	300×200 mm	细	19×12 方格，方格 15 mm，标记 11.25 mm，5X5_250；板 300×200 mm	198
BDB-CH-RR-300x200-C	300×200 mm	粗	9×5 方格，方格 30 mm，标记 22.5 mm，4X4_50；板 300×200 mm	32
BDB-CH-RR-400x300-F	400×300 mm	细	15×11 方格，方格 25 mm，标记 18.75 mm，5X5_100；板 400×300 mm	140
BDB-CH-RR-400x300-C	400×300 mm	粗	7×5 方格，方格 45 mm，标记 33.75 mm，4X4_50；板 400×300 mm	24
BDB-CH-RR-500x500-F	500×500 mm	细	11×11 方格，方格 40 mm，标记 30 mm，5X5_100；板 500×500 mm	100
BDB-CH-RR-500x500-C	500×500 mm	粗	6×6 方格，方格 70 mm，标记 52.5 mm，4X4_50；板 500×500 mm	25

对比

其它图案

图案选型指南

棋盘格标定板经典通用，几乎所有标定软件都支持 带标记棋盘格标定板配合 OpenCV findChessboardCornersSB，标记确定原点 对称圆点标定板圆心定位稳健，适合背光与测量类应用 非对称圆点标定板错位圆点阵列，方向唯一 AprilGrid 标定板Kalibr 兼容，多相机与相机-IMU 标定 HALCON 兼容标定板（来图制作）按您在 HALCON 中生成的文件 1:1 制作 定制图案按参数或图纸定制图案、尺寸与结构

常见问题

关于ChArUco

全部问题

棋盘格和 ChArUco 标定板有什么区别，该选哪一种？

两者的角点定位精度相当。棋盘格结构简单、软件支持最广，但通常要求整块板都在画面内；ChArUco 在白格中加入编码标记，每个角点都有唯一编号，允许部分遮挡且方向唯一，更适合需要覆盖画面边缘或做多相机标定的场合。详见标定板图案怎么选。

双目或多相机标定应该用哪种标定板？

应使用方向唯一的图案，如 ChArUco、AprilGrid、带标记棋盘格或奇数行的非对称圆点。对称图案可能让两台相机的角点编号不一致，导致外参出现 180° 翻转。详见双目与多相机标定要点。

方格应该做多大？

经验上，在最远、最倾斜的姿态下，每个方格仍应有约 15–20 像素以上，ChArUco 标记的每个编码位至少 3–5 像素。同时图案短边方向一般安排 7–12 个方格，避免特征点过少。

ChArUco 能检测到标记却没有角点，是什么原因？

通常是参数与实物不符，如字典、方格数（横纵颠倒）、方格或标记边长、新旧排布规则（OpenCV 4.6 起有变化）不一致；也可能是标记在图像中太小。见用 OpenCV 做相机标定。

视场有几米大，应该怎么标定？

可以选用允许部分可见的 ChArUco 或 AprilGrid，用尺寸适中的标定板多次拍摄覆盖全场；也可以了解大视场一次标定系统大视场一次标定系统。

标定板怎么购买，价格是多少？

目前采用询价方式。请在询价单提交询价单，注明图案类型、尺寸、基材和数量，价格以报价单为准。

需要帮您确认参数？

把相机分辨率、像元尺寸、镜头焦距、工作距离和使用场景发给我们，我们会推荐合适的尺寸、密度与基材。

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